Počeci kik boksa vezuju se za sedamdesete godine prošlog vijeka. Prvi koraci nastali su u Japanu, kao kombinacija nekoliko borilačkih vještina. Ubrzo je sport prihvaćen u Sjedinjenim Američkim Državama. Prvim kik boks mečom smatra se borba Džoa Luisa i Grega Bejnsa 1970. godine. Četiri godine kasnije održano je prvo Svjetsko prvenstvo u ful kontaktu. Prvi šampioni svijeta postali su Džo Luis, Bil Valas i Džef Smit.
WAKO federacija počela je sa radom u Evropi 1976. godine, a osnovana je 26. februara 1977. u Berlinu. Osnivač je bio Njemac Džordž Brunker, koji je promovisao prvi Svjetski šampionat u polu-kontaktnom karateu. Wako je potom definisao nova pravila i propise, uključujući tehnike udaraca rukama i nogama, za amaterske borbe, uz upotrebu sigurnosne opreme.
Ubrzo je ozvaničen naziv kik boks, kako bi se definisao sport i WAKO asocijacija počela nesmetano da djeluje.